個人開発
ナビゲーション
Nyanziba Navigation
切り離す。そして、差し込む。
ROSに依存しないナビゲーションコアと、ROS 2に接続するアダプタを個人開発しています。
- 構成
- C++ · ROS 2
- リポジトリ
- Nyanziba_nav_core
FLOOR PLAN
展示室案内
各展示室から、関連する作品へ進めます。
ROSに依存しないコア
切り離す
ナビゲーションの処理をROSから切り離し、コア単体で扱える構成にしています。プランナにA*、制御にPure PursuitとMPPIを実装しています。
Pythonバインディングと2Dシミュレータも用意し、コアの動きを確かめられるようにしています。
- A*による経路計画
- Pure Pursuit・MPPI
- Pythonバインディング
- 2Dシミュレータ
ROS 2との接続
差し込む
ROS 2 / move_base_flex向けのプラグインアダプタを別リポジトリに分けています。アダプタからナビゲーションコアへ処理を委譲する構成です。
- Nyanziba_mbf_plugins
- アダプタとbringup
- 処理はナビゲーションコアへ委譲